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Typ Diplomprojekt
Jahr 2013/14
Fachbereich Mechatronik
Abteilung Automatisierungstechnik
Projektleiter

Lukas Egger

Projektteam

Dominic Kraler

Klasse 5b HMeA
BetreuerIn

Prof. Dipl-Ing. Walter Hueter, Helmut Senfter 

Aufgabenstellung


dreifingergreiferUm Menschen bei Fertigungs- und Montagearbeiten zu entlasten, kommen zunehmend Roboter mit automatisierten Greifsystemen zum Einsatz.

Unsere Aufgabe ist die Projektierung einer 3-Finger-Greifkinematik, welche Objekte verschiedenster Form und Gewichtsklasse greifen kann. Das Greifsystem soll möglichst kompakt und flexibel aufgebaut sein. Es soll ein Prototyp angefertigt werden, in welchem die grundlegenden mechanischen und elektrischen Komponenten integriert sind. Auf dessen Basis soll es weiteren Entwicklungsorganisationen möglich sein, ein vollständiges Roboter-Assistenzsystem realisieren zu können.

 

Projektbeschreibung


Das Greifsystem ist so konzipiert, dass zwei der drei Finger motorisch verstellbar sind und dadurch unterschiedlichste Greifstellungen (parallel, 90° bzw. 120° versetzt, etc.) erreicht werden können. Dies macht den Greifer sehr flexibel und ermöglicht einen vielseitigen Einsatz in Montage- und Positionieraufgaben.

Jeder Finger besteht aus jeweils zwei Gliedern, welche über ein eigens konzipiertes Seilzugsystem vom Zentrum des Greifers aus angetrieben werden.

Da der Greifer später in enger Zusammenarbeit mit dem Menschen agieren soll, werden zum Antreiben der Fingerglieder BLDC- Motoren in Kombination mit selbsthemmenden Schneckengetrieben verwendet. Dadurch wird ein sicheres Greifen der Bauteile gewährleistet.

Der Greifer ist sehr kompakt aufgebaut und überschreitet die Größe der menschlichen Hand nur geringfügig. Dennoch ist es möglich, Teile mit einer Masse von bis zu 15 kg sicher zu greifen.